无人机多自由度飞控综合测试概述

本技术要求适用于多自由度测试台架设备的设计、生产、测试及验收工作。

多自由度测试台架设备，用于在固定台架上，由无人机自身姿态运动带动三轴转动，通过编码器精准记录无人机实时姿态，为无人机搭载目标特性产品提供标准化、可重复、高精度的地面动态测试环境，有效替代真实试飞，完成目标特性产品的动态性能、姿态匹配、通信交互验证，降低测试风险与成本，提升测试效率。

1 无人机多自由度飞控综合测试概述

本技术要求适用于多自由度测试台架设备的设计、生产、测试及验收工作。

多自由度测试台架设备，用于在固定台架上，由无人机自身姿态运动带动三轴转动，通过编码器精准记录无人机实时姿态，为无人机搭载目标特性产品提供标准化、可重复、高精度的地面动态测试环境，有效替代真实试飞，完成目标特性产品的动态性能、姿态匹配、通信交互验证，降低测试风险与成本，提升测试效率。

本技术要求规定的核心任务包括以下方面：
（1）多自由度测试台架设备的设计、生产、试验及验收；
（2）设备安装调试、操作培训及相关技术资料交付；
（3）质保期内技术保障及后期维护支持。

2 无人机多自由度飞控综合测试组成

多自由度测试台架设备采用模块化、集成化、轻量化架构，整体包括五大核心单元：支撑框架单元、双环转动单元、可滚装横滚连接板单元、编码器单元，需一体化交付使用。

（1）支撑框架单元：包括钢焊接框架、可调地脚螺栓、配重块、防腐喷塑结构件等。

（2）双环转动单元：包括 φ1000mm 偏航外环(或近似正多边形)、φ800mm 俯仰内环(或近似正多边形)、精密交叉滚子轴承、动平衡校正组件等。

（3）可滚装横滚连接板单元：包括连接板、快拆滚装结构、高精度定位销、调心垫片、通用载荷接口等。

（4）编码器单元：包括滑环式绝对值编码器等。

3 功能要求

（1）三轴全姿态被动随动功能：台架整体固定，由无人机姿态运动带动偏航、俯仰、横滚三轴连续旋转与任意角度摆动，真实复现无人机全姿态运动。