多自由度飞行测试台(飞控姿态转台)使用方法
多用于无人机飞控调参、半实物仿真、姿态闭环测试、动力推力测试，常见 1‑3 自由度(俯仰 / 横滚 / 偏航)，分台架本体、上位机软件、被测飞控、遥控器四部分。
安全前提：桨叶建议拆除；必须确认急停按钮有效；运行时手、工具严禁进入转动范围；测试区域隔离无关人员。
一、测试前准备
机械检查
检查框架螺栓紧固，手动转动各轴，确认无卡顿、异响、无机械干涉；确认线缆预留松弛，转动时不会拉扯绷紧。
确认急停按钮可以正常切断动力。
空载回零：上电后执行原点归零，让台架回到水平中立零位。
安装被测飞行器
固定牢靠，做配重调平，禁止偏载、超载；手动转动三轴，找出不会磕碰的最大角度，在软件设置软限位，防止撞机臂 / 线缆。
拆除螺旋桨(强烈建议)；接好飞控供电、通信链路(串口 / Mavlink)。
电气与软件准备
台架控制器、上位机开机；飞控上电，地面站(QGroundControl)连接飞控。
模式：飞控切到姿态控制模式；遥控器开机，摇杆置中位，解锁 / 上锁测试几遍，确认 Kill‑Switch 急停有效。
如果带推力拉力传感器：先空跑台架，采集空载基底，后续测试自动扣除摩擦基底误差。
二、两种常用工作模式
模式 A：台架被动随动(飞控闭环测试)
飞控输出姿态指令，台架跟随飞控姿态转动，看飞控闭环控制效果。
上位机开启随动模式，接收飞控 Mavlink 姿态数据，台架跟随飞控姿态角运动。
遥控器小幅打杆，飞控输出姿态，台架同步摆动；观察姿态响应、超调、震荡，调试飞控 PID 参数。
可设置扰动：软件施加低频小幅摇摆(模拟气流扰动 1‑8Hz)，测试飞控抗扰能力。
禁止大角度、大油门直接测试，从小到大逐步加大幅度。
模式 B：台架主动驱动(姿态激励测试)
台架主动摆动，强迫飞行器转动，测试飞控纠正能力。
软件设置运动波形：阶跃、正弦、扫频，设置幅值、频率，不要超过前面设置的软限位。
启动运动，台架主动摆动；飞控感知姿态变化，输出控制抵消偏转。
记录姿态曲线、电机输出，评估飞控控制性能。
三、标准测试操作步骤
全部上电，台架回零；飞控连接地面站，通信正常。
确认软限位、急停正常；人员站在侧面远离转动区域。
先不解锁电机：执行空载运动，确认台架运动符合预期，无碰撞。
解锁飞控电机，油门从小逐步往上加，不要直接满油门。
开展调参 / 激励测试，软件记录姿态、角速度、推力、电流日志。
测试中出现震荡、异响、撞击风险：立刻按急停。
测试完毕：先上锁飞控，电机停转；台架回零位；依次关闭飞控、台架控制器、上位机电源，整理线缆。
四、常见坑点
没设置软限位：大角度转动撞坏机臂、扯断线缆，属于高频损坏原因。
配重不平：偏载会导致轴系受力异常，数据不准，设备磨损。
推力数据不准：没有扣除台架自身摩擦基底；信号线和电调电源线并行引入电磁干扰，数据毛刺大，用屏蔽线分开走线。
长时间连续跑：轴承、编码器发热，建议分段测试，间歇散热。
桨叶未拆：一旦失控，非常危险。
五、结束维护
台架回到水平零位，清理碎屑；长期不用盖防尘罩。
保存测试日志；出现卡顿、数据跳变，停止使用，做校准润滑，不要带病运行。
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