无人机自由度测试台

人机自由度测试台依托空间多轴运动机构 + 伺服闭环控制 + 多维力感同步采集原理，在受限安全空间内复现无人机真实飞行动力学状态，替代部分外场试飞，完成飞控、动力、姿态算法的标定与验证。以三轴姿态测试台为例，采用正交万向节 / 球铰结构，释放横滚、俯仰、偏航三个旋转自由度，约束平动，将无人机重心对齐旋转中心，降低附加惯性干扰；六自由度测试台多基于 Stewart 并联机构，依靠六组伺服支链协同伸缩，实现 X/Y/Z 三向平移与三轴姿态耦合运动，模拟气流扰动、机动姿态等复杂工况。系统内置高精度角度编码器、IMU 与六维力传感器，同步采集姿态角、角速度、推力、三轴力矩信号，与无人机飞控原始数据做时间戳对齐比对；主控通过运动学逆解算法实时解算各轴目标量，伺服系统快速闭环调节，支持正弦扫频、阶跃摇摆、自定义飞行剖面等自动化测试，量化评估飞控稳控能力、电机响应特性、整机惯量与气动耦合特性，同时配备软硬限位，规避样机摔损风险。